东吴证券：人形机器人感知模块是运控与交互基础 未来成长空间广

　　东吴证券发布研究报告称，人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身，未来成长空间广阔。综合考虑价值量、未来产业趋势，该行认为传感器投资排序六维力矩>触觉传感>关节传感>双目摄像头>IMU。建议关注六维力矩相关企业东华测试、华培动力、华依科技;建议关注触觉感知相关公司，汉威科技、柯力传感;建议关注双目摄像头公司奥比中光。

　　人形机器人感知模块是运控与交互基础，遍布全身，未来成长空间广阔。

　　人形机器人主流传感器包括，1)位觉传感器：使用量1颗IMU，用来测量机器人的运动及姿态信息，一个价格400-2000元，未来或取消;2)

　　六维力矩传感器壁垒高空间广，国产替代加速：

　　主流技术为电阻应变式，其综合性能最优，精度高、技术成熟、测量范围广，其中应变式中硅应变片为未来产业方向，其优势在于灵敏度高，机械滞后小、体积小、耗电少。六维目前空间小，22年国内销量不足5k台，生产壁垒高，包括结构解耦设计、贴片靠熟练技术工、自研开发六维联合加载设备用于标定与检测。格局上看，海外老牌厂商多，多有较长历史，产品精度高，但价格高昂，一般为4-5w/个;国内企业规模上小，龙一为宇立科技，预计份额50%，其余厂商坤维科技、鑫精诚、海伯森、蓝点触控均已推出产品，同时东华测试、重庆鲁班机器人技术研究院、昊志机电、埃力智能等，也已初步具备六维力/力矩传感器的生产能力，部分产品已开始送样测试。

　　触觉传感器多技术路线并行，追求极致性能，美企领先，中国企业未来可期。

　　触觉传感器追求高灵敏度、高集成度、高延展性、成本低，以便获取物体信息，提升灵巧手抓取的力和力矩的控制效果，对硬件、生产工艺、算法均要求高。目前多技术路线并行，短期看，压阻式传感器技术难度低、成本可控，更多在中低端领域放量;而电容式及电磁式性能更优，抗干扰能力提升后，放量潜力大;视触觉传感器理论上限高，随数据积累及大模型成熟，同时集成度提升后，未来潜力大。格局上，美企领先，但中国企业加速布局，未来可期。